Club Seat Toledo

Buenas señores,
Mi coche es un seat toledo mkII comprado a finales del año 2000, el coche en general va bien salvo alguna cosilla relacionada con el desgaste evidentemente. El caso es que por motivos de trabajo viajo desde madrid hasta Aranjuez unos 40 km mas o menos, y siempre a cierta altura se me enciende el testigo del ABS/ESP, no es en el momento de un frenazo simplemente voy andando por la autopista y se me enciende, algunas veces se me apaga al cortar el coche y encenderlo y otras no se quita. Os quería preguntar a los profesionales si sabéis cual puede ser la causa y alguna posible solución dado que tendre que apañarlo yo mismo que tiene ya el bicho 375000km y 20 añitos. Muchas Gracias de antemano.
Un saludo,

Habría primero cual es el fallo que da con el vagcom y luego tomar medidas.

A mí me ha estado haciendo algo parecido y lo que he hecho es limpiar los contactos del conector y los de la centralita de ABS y se me ha ido solucionando. Pero puede ser que sea de algún sensor que también es muy típico y estés dando palos de ciego, lo mejor es identificar primero el fallo como te he empezado diciendo.

Perfecto este finde me pongo con ello y voy comentando por el grupo, he leido que pueden ser los sensores del ABS que estan detras de las ruedas, me gustaria probar con ello y probare con lo demas que me dices y voy comentando.Muchas Gracias